Robotlar haqqında məlumat 2-04-2017, 22: 20 Əsas səhifə 0 4 081

Kağızdan hazırlanmış sənətkarlıq uşaqlar üçün çox maraqlıdır və robotlar və ya digər karikatura qəhrəmanları qırıntıların qorxusundan tamamilə qorunur. Kağız dost etmək çətin deyil. Əlində bir yazıçı və bəzi pulsuz vaxt kifayətdir.

Bir robotu kağızdan necə çıxarmaq olar?

Kağızdan hazırlanmış sənətkarlıq uşaqlar üçün çox maraqlıdır və robotlar və ya digər karikatura qəhrəmanları qırıntıların qorxusundan tamamilə qorunur. Kağız dost etmək çətin deyil. Əlində bir yazıçı və bəzi pulsuz vaxt kifayətdir.

Robot öz əlinizlə kağızdan hazırlanmışdır

Bir robot kağızı etməzdən əvvəl, printerdə şablon yazdırmanız lazımdır. Dosyanın müəllifi robotun sxeminin universal versiyasını təklif edir. Onu özünüz bəzəyə bilərsiniz. Müəllif bunu kompüterdə bir proqramdan istifadə etdi, amma çapdan sonra rənglərlə bunu edə bilərsiniz. Beləliklə, bir robot kağızı necə etmək üçün bir addım-dərslik dərsini nəzərdən keçirin.

1. Şəkildə fərqli xətlər var. Möhkəm qalın xətt oyma yerlərini göstərir. Kesik çizgiler kat çizgilerini gösterir. Kesməzdən əvvəl hər şeyi əymək və hissələri düzgün bir şəkildə bağladığınızı görməlisiniz.
2. Bütün deliklər bir ruhani bıçaqla kəsilir. Detalları kəsməməzdən əvvəl bunu yaxşılaşdırın.
3. İndi kağızı robot modelləri üçün bütün detallar kesildiğinde, montaja başlaya bilərsiniz. Əvvəlcədən, montajın düzgün olduğundan əmin olmaq üçün parçaları nöqtəli xəttlərə uyğun əymək daha yaxşıdır.
4. Bərkitmə üçün PVA-dan istifadə etmək yaxşıdır. Dəsmaletmə olmadan böyük bir həcminiz varsa, şüşəni parçalara yapışdırmaq üçün dispenser və ya qulaq çubuqları ilə mükəmməl uyğunlaşdırın. Çubuqda yapışqandan istifadə edə bilərsiniz.
5. Robot iki borudan ibarətdir. Birinin içində hərəkət edə bilərik. Daxili boru üçbucaqlı hissələrlə məhdudlaşır. Onlar birlikdə əyilmiş və yapışdırılmış olmalıdır.
6. İndi hissəsi yapışqan ilə söndürün. Hər şeyi mümkün qədər dəqiq bir şəkildə etməyə çalışın, çünki quruluşun görünüşünü və hərəkət qabiliyyətini təsir edir.
7. Şəkilləri şəkildə göstərildiyi kimi qatla və yapışdırın.
8. İndi biz strukturun daxili komponentinin iki hissəsini birləşdiririk.
9. Sonra xarici hissəni yığın iç ətrafına sarın və birləşdirin. Daxili sərbəst hərəkət edə biləcəyini yoxlayın.
10. Aşağıdakı detalları alırıq. Bu bədən robotlar şəklində kağızdan hazırlanmış əl sənətləri üçün. Detalları bir az əyilmiş forma veririk. Daxili borudakı üçbucaqların məhdudlaşdırıcıları üçün nəzərdə tutulmuş bədən kəsiklərini görəcəksiniz. Mümkün olduğunca yaxından bütün bükülmeleri düz və yapışqan yaxşı quruyur əmin olun. İşi gözəl bir şəkildə içəriyə sardıracaq iş parçasını əvvəlcədən yaxşılaşdırmaq daha yaxşıdır.
11. Əlavə olaraq, vücudu silindrik bir forma verir və kənarları yapışqan ilə düzəldirik.
12. Yan sekmeler robotunuzun əllərinizi hərəkət etməsinə imkan verəcək şəkildə hazırlanmışdır. Sekmenin alt hissəsini üçbucaqlı dayanmaların altına düzəldirik.
13. Bundan sonra robot tutacaqları toplayırıq. Fotoşəkillərdə göstərildiyi kimi uzantılar bükülmüş və bir-birinə yapışdırılmışdır.
14. İndi əlin qalan hissəsini toplayırıq. Əlin içərisinə üçbucaqlı yapışqan yapışdırıcı. Üçbucağın kənarı əlin bükülündə dəqiq olmalıdır. Bundan sonra, cırtdanı xəttin davam etdiyinə bənzər bir şəkildə bağlayırıq.
15. Barmağı qat xəttləri boyunca qatlayır və əlinə də əlavə edirik.
16. Təlimatları görə barmağı yapışdırırıq. İkinci tərəfdən bənzər şəkildə toplanır. Hər şey quru qədər gözləyirik.
17. Sonra qolları ilə tablaya tutun. Oklar, yapışqan tətbiq etmək lazım olan yerləri göstərir. Parçaların tamamilə qurumasına icazə verin.
18. Bundan sonra, aşağı məhdudlaşdırıcı ilə aşağıda olan əyri kənarları yapışdırın.
19. Anten toplayır və birləşdiririk. Anten topladığınız zaman bunu mümkün qədər dəqiq etməyə çalışın.
20. Üstün başını düzəldirik və yapışqan quruduq.
21. Öz əlinizlə kağızdan hazırlanmış bir robot hazırdır və indi yeni dostu qırmaq üçün xahiş edə bilərsiniz. Daxili hissənin hərəkətindən ötəri əllərini hərəkət edə bilər.

Robotlar haqqında məlumat

ROBOTLAR HAQQINDA —Robotlar (çex dilində “rabota” yəni işləmək), stasionar və ya hərəkətli şəkildə fəaliyyət göstərən maşınlar olub, verilmiş proqram əsasında müəyyən işləri yerinə yetirirlər. İllər keçdikcə robot sözünün mənası dəyişilmişdir. Robot sözü ilk dəfə olaraq çexiya yazıçsı Yozef Karel Çapek tərəfindən yazılmış elmi fantastik əsərdə işlənmişdir. 1921-ci ildə Çapek “Rosum universal robotları” adlı teatr səhnəsində süni yetişdirilmiş, insana oxşar olan bir işçini təsvir edir. Bundan sonra “Robot” sözü müxtəlif avtomatlara da aid edilməyə başlayır. Bundan əlavə robot adlandırılan maşınların təyinatları arasında da böyük fərq mövcuddur. Məsələn, 1983-cü ildə Yaponiyada 47000 tətbiq olunmuş robot haqqında məlumat verilir. Bu robotların alman standartlarına görə isə heç 3000-i bu ada layiq deyildi. Ancaq ABŞ-ın Robot İnstitutunun işlədiyi standartlarla Almaniya standartı müəyyən dərəcədə oxşardılar. Tarixi haqqında Robotların yaranma tarixi qədim zamanlara gedib çıxır. Avtomatk işləyən köməkçi maşınların yaradılması arzuları insanlarda hələ antik dövrdən baş qaldırmışdır. Antik dövrdə Heronun düzəltdiyi avtomatik teatr, orta əsrdə Vaukansonun ördəyi bu sahədə edilmiş ilk cəhdlərdəndir. 1700-cü ildə İsveçrədə ata və oğul Droz bir-biri ilə oxşar olan iki, insanabənzər avtomat (Android) düzəldirlər. Hündürlüyü təxminən 70 cm olan bu avtomatlardan biri (soldakı) üzunluğu 40 işarədən ibarət olan istənilən mətni yazmağa qadirdir. Sağdakı avtomat isə it, kəpənək və ya şah XVI Louisin portretini çəkə bilir. Bu avtomatlar hal-hazırda İsveçrədə “Schöne Künste” (azərb. Gözəl sənətlər) museyində yerləşirlər. Keçən əsrin ikinci yarısında bir çox robot növləri yaradılmışdır. Buraya misal olaraq human, sənaye, portal, xidmətgöstərici, oyunçaq, axtarış və s. robotlarını göstərmək olar. Maşınqayırmada ən geniş tətbiq olunanı sənaye robotlarıdır. Onların tətbiq sahələri yığmada, emalda, nəqletmədə və qaynaqetmədə aparılan işləri əhatə edir. SENAYE ROBOTLARI — Sənaye robotu – robotun bir növü olub, istehsal proseslərində müəyyən proseslərin aparılması üçün tətbiq olunur. Buraya pəstahların tutulması, hissələrin yığılması və emalı daxildir. Funksiyaları Bu günkü sənaye robotları əsasən stasionar olaraq yerləşdirilirlər və konkret tapşırığın yerinə yetirilməsi üçün təyin olunurlar. Robotların inkişafının əvvəlində əsasən texnoloji proseslərə asan inteqrasiya oluna bilən ucuz texniki periferiyanın yaradılması; modular quruluşa malik robotların həm tutqacı hərəkət etdirən yönəldicilərə, həm idarəetmə sisteminin tələblərinə uyğunlaşdırılması; robotların işləmə mexanizminin riyazi modelləri əsasında onun hərəkətinin optimallaşdırılması ilə çəkisinin azaldılması və sərtliyinin artırılması; sadə senzorların tətbiqi ilə robotların tətbiq sahələrinin genişləndirilməsi; mikroelektronikanın tətbqi ilə robotlarda xətaların asanlıqla tapılması üçün diaqnozetmə funksiyalarının daxil edilməsi kimi məsələlərin həlli maraq doğururdu. Quruluşu Sənaye robotları əsasən üç tərkib hissədən ibarətdir. Robotu nəql etmək üçün üç sərbəstlik dərəcəsinə malik arabadan istifadə olunur. Bu robotun gövdəsini təşkil edir. Qövdəyə bərkidilmiş robotqolu təyinatından asılı olaraq 4-dən 6-ya qədər sərbəstlik dərəcəsinə malik olur. Qolun uc hissəsinə robotun ən həssas hissəsi – effektorlar (sensorlar) və əl bərkidilir. Robotların belə sinifləşdirilməsi əsasən onların malik olduqları kinematika əsasında yaratdıqları işçi fəzanın adı ilə bağlıdır. Robotların konstruksiyasında elementlərin sayının artması onların sərtliyinin aşağı düşməsinə səbəb olur. Digər tərəfdən mürəkkəb hərəkəti yerinə yetirən robotların proqramlaşdırılması da çətinləşir. Çox vaxt xətti hərəkətin polyar kinematikanın köməyi ilə alınması mürəkkəb hesablamalar tələb etdiyindən, yalnız hesablama texnikasının tətbiqi ilə mümkündür. Bu amillər robotların tətbiq sahəsini müəyyənləşdirir. Məsələn, ağır yüklərin, yüksək sərtliyə malik olan dekart robotlarının tətbiqi ilə nəql edilməsi məqsədəuyğun sayılır. Kiçik qüvvə tələb olunan mürəkkəb hərəkətlərin isə çevik şarnir robotlarının köməyi ilə aparılması daha əlverişlidir. Üzçəkmə, rənqləmə, qaynaq, hissələrdə çixintıların təmizlənməsi, yapışqan qatının çəkilməsi kimi işləri buna misal göstərmək olar. Tarixi Unimate firmasının Puma adlı robot əli, 1961 UM1 SSRİ sənaye robotu, 1971 İlk sənaye robotu 1954-cü ildə Qeorq Devol tərəfindən ixtira edilir və patentləşdirilir. 1956-cı ildə kosmonavtika üzrə amerika mühəndisi Yosef Enqelberqer Devol ilə tanış olduqdundan sonra, onlar birlikdə “Unimation” (“Universal” və “Automation” sozlərinin birləşməsindən alınan addır) firmasını təşkil edirlər. Burada əsas məqsəd robotların istehsalı idi. Unimation firması 1961-ci ildə General Motors firması üçün iki ton ağırlığında “Unimate” robot əlini hazırlayır. Bu əl, tokmə maşınına inteqrasiya edilərək istehsalda tətbiq olunur. Unimate robotunun əli hidravlik olaraq hərəkətə gətirilirdi. Mövqe idarə sisteminə malik bu robotun idarə proqramı üçün kodlar maqnit lentində yazılırdı. Yaddaş həcmi 180 əmri saxlamağa imkan verirdi. Proqramlaşdırma öyrətmə yolu ilə hazırlanırdı. Robotun qolu öncə lazım olan mövqeyə aparılır. Bu mövqenin koordinatları, əlin açılması və ya bağlanması üçün əmrlər sonra yaddaşa verilirdi. Robotun qolu radial istiqamətdə 1067 mm və vertikal istiqamətdə 2300 mm hərəkət edə bilirdi. Nəql edilən yük 34 kq ağırlığında idi. Unimate firmasının robotları ilk vaxtlarda yalnız əşyaları bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq edilirdi. 1963-cü ildə Çinçinati Milakron (ABŞ) 75 kq yükü nəql edə bilən sənaye robotunu hazırlayır. 1969-cu ildə Viktor Ştaynman tərəfindən layihələndirilmiş 6 sərbəstlik dərəcəsinə malik robot daha dəqiq hərəkətləri yerinə yetirmək qabiliyyətinə malik idi. Bununla robotlar daha dəqiq funksiyalara malik olaraq sənayenin başqa sahələrinə tətbiq olunur. SSRİ-də sənaye robotlarının istehsalı 60-cı illərin sonuna təsadüf edir. Burada ilk dəfə olaraq UM1 markalı robot hazırlanaraq sənayedə tətbiq olunur. Bu robot 10 kq yükü qaldırmağa və 5 sərbəstlik dərəcəsinə malik idi. UM1 robotu mexaniki emal texnologiyasında, soyuq ştamplamada, qalvanik örtüklərin çəkilməsindən, hissələrin təmizlənməsində görülən işlərinin yerinə yetirilməsi üçün təyin olunmuşdur. Robot mövqe idarəetmə sistemi ilə təchiz olunmuşdur. Bu, perfolentlərə yazılmış NC kodlarının köməyi ilə yerinə yetirilirdi. Əlin dönməsi və vertikal hərəkəti, həmçinin əldə bərkidilmiş tutqacların hərəkəti hidromühərriklərin köməyi ilə yerinə yetirilirdi. Çətin iş şəraitində robotun tətbiqini mümkün etmək üçün onun hissələri qabıqla ətraf mühitdən izolyasiya olunmuşdur. Sonralar SSRİ-də bir çox başqa modelli robotlar işlənib istehsalatda tətbiq edilir. Sənaye robotlarının getdikcə inkişafı bu qurğuları müxtəlif məqsədlər üçün tətbiq etməyə imkan verirdi. Bu vaxta kimi robotlar ağır hissələri götürüb, bir yerdən başqa yerə aparmaq üçün tətbiq olunurdu. 1973-cü ildə artıq robotların hazırlanması ilə məşğul olan 71 firma mövcud idi. Həmin ildə Çinçinati Milakron T3 markalı, ilk mini komyüterdən idarə olunan sənaye robotunu hazırlayır. Bu robotlarda ilk dəfə olaraq idarə sistemində elektrik mühərriklərindən istifadə olunmuşdur. Robot ümumilikdə çoxlu kiçik hissələrdən hazırlandığından onun etibarlığı aşağı idi. Bu səbəbdən bu robotlar sənayedə az tətbiq olunurdular. 70-ci illərdə robotların inkişafında edilən ən mühüm addımlardan biri də Yaponların bu sahəyə daxil olub öz konsepsiyalarını işləmələri olmuşdur. Yaponların hazırladıqları robotların ilk modelləri Unimate robotununun liçenziyası əsasında aparılırdı. Buna misal olaraq Kavasaki Unimate firmasının məhsullarını göstərmək olar. Bu firma Amerikanın Unimation firması ilə birlikdə işləyərək 1969-cu ildə ilk Yapon sənaye robotunu hazırlayır. Bu robot öz amerikalı oxşarı ilə eyni xüsussiyyətlərə malik olub hidravlik idarəetmə ötürməsinə malik idi. Kavasaki Unimate robotu əsasən avtomobil sənayesində tətbiq tapmışdır. Avropada Unimate robotlar ilk dəfə 1969-cu ildə İsveçdə tətbiq olunur. 1973-cü ildə İsveçrədə Asea firması Avropada sənaye robotu düzəltməyə başlayır. IRB6 modelli robot 6 kq-a qədər yükü qaldırıb nəql etmək qabiliyyətinə malik idi. Robotun idarə proqramı Intel mikroprosessoruna yazılmış əmrlər əsasında yerinə yetirilirdi. Almaniyada təşkil olunmuş KUKA firması 1973-cü ildə ilk 6 koordinat üzrə elktromexaniki ötürməyə malik sənaye robotlarının istehsalı ilə məşğul olur. FAMULUS adı ilə məşhur olan bu robotlar qaynaqetmədə, dəzgahların yüklənməsində və boşaldılmasında, hissələrin nəql edilməsində tətbiq olunurdular. Hal hazırda KUKA firmasının robotları avtomobil sənayesində istifadə olunan axın xəttlərinin tərkib hissəsi kimi geniş yayılıblar. 80-cı illərdə sensor sistemlərinin inkişaf etdirilib robotlarda tətbiq edilməsi avtomatlaşdırılmış proseslərin çevikliyini daha da artırmışdır. Sensorlar tərəfindən emal olunacaq hissə haqqında bir başa və ya dolayı yolla alınan informasiya robotun idarə sisteminə ötürülür və prosesin yerinə yetirilməsi üçün istifadə olunur